실시간 수술 손떨림 보정 비교 | SLNN vs BMFLC+PID on Jetson Orin Nano

`의사의 미세 손떨림을 가정한 synthetic IMU 입력에 대해, 두 가지 실시간 보정 방식의 차이를 비교한 데모입니다.

이 영상에서는 Jetson Orin Nano 상에서 동작하는 WebSocket 기반 시뮬레이션 서버가 실시간으로 데이터를 생성하고, 웹 프론트엔드에서 다음 두

방식을 동시에 시각화합니다.

- SLNN

- BMFLC + PID baseline

SLNN은 온라인 적응형 학습 기반으로 입력 패턴 변화에 맞춰 보정이 안정화되도록 설계되었고,

BMFLC + PID는 주파수 기반 추정과 고전적 피드백 제어를 결합한 기준선 모델입니다.

비교 포인트:

- 목표 유지 안정성

- 잔여 흔들림 크기

- 위상 변화 및 고조파 상황에서의 복원력

- 시간 경과에 따른 적응 특성

데모 구성:

- Frontend: surgery.cording.ai

- Runtime: Jetson Orin Nano

- Transport: WebSocket over cloudflared tunnel

- Internal simulation loop: 1 kHz

- Visualization stream: ~60 Hz

이 영상은 실제 수술기기 제품이 아니라, 실시간 tremor compensation 알고리즘 비교를 위한 연구/시뮬레이션 데모입니다.`

cloudflare pages(rust wasm) - cloudflared tunnel - 신경망 출력 via wss from jetson orin nano(cpu-gpu-mcu)

https://surgery.cording.ai/